Ratkaistakseen sarjan ongelmia, jotka johtuvat sovellusten kirjoittamisesta konekielellä, ihmiset ajattelivat ensin käyttää muistiinpanoja korvaamaan koneen käskyt, joita ei ole helppo muistaa. Tätä kieltä, joka käyttää muistikirjaa edustamaan tietokoneen käskyjä, kutsutaan symbolikieleksi, joka tunnetaan myös kokoonpanokielenä. Assembly-kielessä jokainen symboleilla esitetty kokoonpanokäsky vastaa yksitellen tietokonekoneen käskyä; Muistin vaikeus vähenee huomattavasti, ei ainoastaan ohjelmavirheiden tarkistaminen ja muokkaaminen ole helppoa, vaan tietokone voi varata automaattisesti ohjeiden ja tietojen tallennuspaikan. Assembly-kielellä kirjoitettuja ohjelmia kutsutaan lähdeohjelmiksi. Tietokoneet eivät voi suoraan tunnistaa ja käsitellä lähdeohjelmia. Ne on käännettävä konekielelle, jota tietokoneet voivat ymmärtää ja suorittaa jollain menetelmällä. Ohjelmaa, joka suorittaa tämän käännöstyön, kutsutaan assembleriksi. Assembly-kieltä käyttäessään tietokoneohjelmien kirjoittamiseen ohjelmoijien on vielä tunnettava tietokonejärjestelmän laitteistorakenne, joten itse ohjelmasuunnittelun näkökulmasta se on edelleen tehotonta ja hankalaa. Juuri siksi, että assembly-kieli liittyy läheisesti tietokonelaitteistojärjestelmiin, on tietyissä erityistilanteissa, kuten järjestelmän ydinohjelmissa ja reaaliaikaisissa ohjausohjelmissa, jotka vaativat suurta aika- ja tilatehokkuutta, kokoonpanokieli toistaiseksi erittäin tehokas ohjelmointityökalu.
Teollisille robottiaseille ei tällä hetkellä ole yhtenäistä luokitusstandardia. Erilaisia luokituksia voidaan tehdä erilaisten vaatimusten mukaan.
1. Luokittelu ajotavan mukaan 1. Hydraulityyppi Hydraulikäyttöinen mekaaninen varsi koostuu yleensä hydraulimoottorista (eri öljysylintereistä, öljymoottoreista), servoventtiileistä, öljypumpuista, öljysäiliöistä jne. käyttöjärjestelmän muodostamiseksi ja mekaanista vartta käyttävä toimilaite toimii. Sillä on yleensä suuri tartuntakapasiteetti (jopa satoja kilogrammoja), ja sen ominaisuuksia ovat kompakti rakenne, tasainen liike, iskunkestävyys, tärinänkestävyys ja hyvä räjähdyssuojaus, mutta hydraulikomponentit vaativat korkeaa valmistustarkkuutta ja tiivistyskykyä, muuten öljyvuoto saastuttaa ympäristöä.
2. Pneumaattinen tyyppi Sen käyttöjärjestelmä koostuu yleensä sylintereistä, ilmaventtiileistä, kaasusäiliöistä ja ilmakompressoreista. Sen ominaisuudet ovat kätevä ilmanlähde, nopea toiminta, yksinkertainen rakenne, alhaiset kustannukset ja kätevä huolto. Nopeutta on kuitenkin vaikea hallita, eikä ilmanpaine voi olla liian korkea, joten tartuntakapasiteetti on alhainen.
3. Sähköinen tyyppi Sähkökäyttö on tällä hetkellä eniten käytetty ajotapa mekaanisissa käsivarsissa. Sen ominaisuudet ovat kätevä virtalähde, nopea vaste, suuri käyttövoima (niveltyypin paino on saavuttanut 400 kilogrammaa), kätevä signaalintunnistus, siirto ja käsittely, ja erilaisia joustavia ohjausjärjestelmiä voidaan ottaa käyttöön. Käyttömoottori käyttää yleensä askelmoottoria, DC-servomoottoria ja AC-servomoottoria (AC-servomoottori on tällä hetkellä tärkein käyttömuoto). Moottorin suuresta nopeudesta johtuen käytetään yleensä alennusmekanismia (kuten harmoninen käyttö, RV-sykloidinen väkipyöräkäyttö, hammaspyöräkäyttö, spiraalitoiminto ja monisauvamekanismi jne.). Tällä hetkellä jotkin robottikäsivarret ovat alkaneet käyttää suuria vääntömomentteja, hidaskäyntisiä moottoreita ilman alennusmekanismeja suorakäyttöön (DD), mikä voi yksinkertaistaa mekanismia ja parantaa ohjaustarkkuutta.
Postitusaika: 24.9.2024
