Arkkitehtuurin näkökulmasta robotti voidaan jakaa kolmeen osaan ja kuuteen järjestelmään, joista kolme osaa ovat: mekaaninen osa (käytetään eri toimien toteuttamiseen), anturiosa (käytetään havaitsemaan sisäistä ja ulkoista tietoa), ohjausosa ( Ohjaa robottia suorittaaksesi erilaisia toimintoja).Kuusi järjestelmää ovat: ihmisen ja tietokoneen vuorovaikutusjärjestelmä, ohjausjärjestelmä, käyttöjärjestelmä, mekaaninen mekanismijärjestelmä, sensorijärjestelmä ja robotti-ympäristö vuorovaikutusjärjestelmä.
(1) Voimansiirtojärjestelmä
Jotta robotti toimisi, on tarpeen asentaa voimansiirtolaite jokaiselle nivelelle, eli jokaiselle liikevapausasteelle, joka on käyttöjärjestelmä.Ajojärjestelmä voi olla hydraulinen voimansiirto, pneumaattinen voimansiirto, sähköinen voimansiirto tai niitä yhdistävä kokonaisvaltainen järjestelmä;Se voi olla suoraa tai epäsuoraa käyttövoimaa mekaanisten voimansiirtomekanismien, kuten synkronisten hihnojen, ketjujen, pyöränjonojen ja harmonisten vaihteiden kautta.Pneumaattisten ja hydraulisten käyttölaitteiden rajoituksista johtuen, erikoistilanteita lukuun ottamatta, niillä ei ole enää hallitsevaa roolia.Sähköisten servomoottorien ja ohjaustekniikan kehityksen myötä teollisuusrobotteja ohjaavat pääasiassa servomoottorit.
(2) Mekaaninen rakennejärjestelmä
Teollisuusrobotin mekaaninen rakennejärjestelmä koostuu kolmesta osasta: alustasta, varresta ja päätetehostimesta.Jokaisella osalla on useita vapausasteita, jotka muodostavat usean vapausasteen mekaanisen järjestelmän.Jos alusta on varustettu kävelymekanismilla, muodostuu kävelyrobotti;jos alustassa ei ole kävely- ja vyötärön kääntömekanismia, muodostetaan yksi robottikäsi.Käsivarsi koostuu yleensä olkavarresta, käsivarresta ja ranteesta.Päätetehostin on tärkeä osa, joka on asennettu suoraan ranteeseen.Se voi olla kaksi- tai monisormitarttuja tai maaliruiskupistooli, hitsaustyökalut ja muut käyttötyökalut.
(3) Sensorinen järjestelmä
Aistijärjestelmä koostuu sisäisistä anturimoduuleista ja ulkoisista anturimoduuleista, joilla saadaan mielekästä tietoa sisäisestä ja ulkoisesta ympäristön tilasta.Älykkäiden antureiden käyttö parantaa robottien liikkuvuutta, sopeutumiskykyä ja älykkyyttä.Ihmisen aistijärjestelmä on erittäin taitava havaitsemaan ulkomaailman informaatiota.Joidenkin erityistietojen osalta anturit ovat kuitenkin tehokkaampia kuin ihmisen aistijärjestelmä.
(4) Robottiympäristövuorovaikutusjärjestelmä
Robotti-ympäristö-vuorovaikutusjärjestelmä on järjestelmä, joka toteuttaa teollisuusrobottien ja laitteiden välisen keskinäisen yhteyden ja koordinaation ulkoisessa ympäristössä.Teollisuusrobotit ja ulkoiset laitteet integroidaan toiminnalliseen yksikköön, kuten prosessointi- ja valmistusyksiköihin, hitsausyksiköihin, kokoonpanoyksiköihin jne. Tietysti voidaan myös integroida useita robotteja, useita työstökoneita tai laitteita, useiden osien säilytyslaitteita jne. yhteen toiminnalliseen yksikköön monimutkaisten tehtävien suorittamiseksi.
(5) Ihmisen ja tietokoneen välinen vuorovaikutusjärjestelmä
Ihmisen ja tietokoneen välinen vuorovaikutusjärjestelmä on laite, jonka avulla käyttäjä voi osallistua robotin ohjaukseen ja kommunikoida robotin kanssa, esimerkiksi tietokoneen vakiopääte, komentokonsoli, informaationäyttötaulu, vaaramerkkihälytys. jne. Järjestelmä voidaan tiivistää kahteen luokkaan: ohjeen antava laite ja tietojen näyttölaite.
Ohjausjärjestelmän tehtävänä on ohjata robotin toimilaitetta suorittamaan määrätty liike ja toiminta robotin käyttöohjeohjelman ja anturilta takaisin syötetyn signaalin mukaisesti.Jos teollisuusrobotilla ei ole tiedon takaisinkytkentäominaisuuksia, se on avoimen silmukan ohjausjärjestelmä;jos sillä on informaation takaisinkytkentäominaisuuksia, se on suljetun silmukan ohjausjärjestelmä.Ohjausperiaatteen mukaan ohjausjärjestelmä voidaan jakaa ohjelmaohjausjärjestelmään, adaptiiviseen ohjausjärjestelmään ja tekoälyn ohjausjärjestelmään.Ohjausliikkeen muodon mukaan ohjausjärjestelmä voidaan jakaa pisteohjaukseen ja liikeradan ohjaukseen.
Postitusaika: 15.12.2022
